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機器人導論學問答題每日一練(2020.06.04)
問答題
寫出齊次變換矩陣ABT，它表示相對固定坐標系{A}作以下變換：（a）繞zA軸轉90度；（b）再繞xA軸轉-90度；（c）最后移動（3，5，3）T。
答案：
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問答題
給出操作空間及驅動空間的單個關節(jié)的機器人控制框圖，并說明其控制過程。
答案：
機器人控制器的控制結構形式，常見的有：集中控制、分散控制和遞階控制等。 如圖表示PUMA機器人兩級遞階控制的結...
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問答題
如圖所示為二自由度機械手，已知各桿長度分別為d1，d2。進行機器人運動學分析的步驟有那些？結合如圖所示的二自由度機械手，通過建立坐標系及坐標變換矩陣0T1，1T2等，求出機械手末端O3點的位置和速度方程。
答案：
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問答題
機器人結構由哪幾個部分組成？
答案：
通常由四個相互作用的部分組成：執(zhí)行機構、驅動單元、控制系統(tǒng)、智能系統(tǒng)。
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問答題
請簡述模糊控制器的組成及各組成部分的用途。
答案：
模糊邏輯控制器由4個基本_部_分組成，即模糊化、知識庫、推理算法和逆模糊化。
（1）模糊化：將檢測輸入變量值變...
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