節(jié)圓與分度圓重合。
基本形式有曲柄搖桿機(jī)構(gòu)、雙曲柄機(jī)構(gòu)、雙搖桿機(jī)構(gòu),演化有曲柄滑塊機(jī)構(gòu)、導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)、含有兩個(gè)移動(dòng)副的四桿機(jī)構(gòu)。