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已知某單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為

1、繪制該系統(tǒng)以根軌跡增益K_r為變量的根軌跡（求出：漸近線、分離點(diǎn)、與虛軸的交點(diǎn)等）；
2、確定使系統(tǒng)滿足0<ξ<1的開環(huán)增益K的取值范圍。

系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如下圖所示：

1、寫出閉環(huán)傳遞函數(shù)表達(dá)式；
2、要使系統(tǒng)滿足條件：ξ=0.707，ω_n=2，試確定相應(yīng)的參數(shù)K和β； 
3、求此時(shí)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)σ%，t_s；
4、r（t）=2t時(shí)，求系統(tǒng)由r（t）產(chǎn)生的穩(wěn)態(tài)誤差e_ss； 
5、確定G_n（s），使干擾n（t）對(duì)系統(tǒng)輸出c（t）無(wú)影響。